外号“轻骑兵亨利”，美国独立战争的军官，聪明、勇敢和富有天才。深受华盛顿喜爱，他的游击战风格对战争的胜利发挥了重要作用，因此成为8位荣获国会勋章的人之一。他被人记住还因为两件事，一个是他对美国国父乔治·华盛顿的评语，另一个就是他儿子是南北战争时期的南方统帅罗伯特·李。

　　 出生于弗吉尼亚豪族，父亲就是签到《独立宣言》56人之一的理查德·亨利·李，弟弟查尔斯·李曾任美国司法部长。他毕业于新泽西学院，1776年6月在弗吉尼亚布兰德斯骑兵团任上尉，第2年3月该部改编为大陆军第一骑兵团，1778年1月在华盛顿指挥下在斯普雷德伊格特弗恩之战中立下战功，4月被国会提升为少校，指挥一支独立混编部队（180名骑兵和100名步兵），1779年8月英勇突袭保罗斯湾，11月所部编为9个连，正式称为李支队，晋升中校。1781年1月在南卡罗来纳和和纳撒内尔·格林会合， 支援弗朗西斯·马里恩袭击乔治敦，2月在霍河歼灭一支亲英部队。3月又在吉尔福德县城之战立下战功。之后和主力部队分开，在整个夏季数度出击，异常活跃。10月重回格林军中，但12月因疲劳告假。第二年2月因未归队被体面免职。

战后任职于大陆会议（1785-1788）和弗吉尼亚会议（1789-1791），三度担任弗吉尼亚州长（1791-1794），担任派往宾夕法尼亚州镇压威士忌酒暴动的部队司令。1799年当选国会众议员。他在国会决议中颂扬华盛顿为“战争中的第一人，和平时期的第一人和心系国民的第一人。”后因负责两次被监禁。1809年出版回忆录，1812年7月因在巴尔的摩一个动乱中为保护一个朋友而严重致残。为恢复健康而去西印度群岛，1815年3月回国途中卒于佐治亚州坎伯兰岛。