出生于一户贫苦农家。小学毕业后即参加劳动。不久，父母因病相继去世，妹妹给人作了童养媳，从此一人过着孤凄的生活。1927年“马日事变”后，受到共产党人邓有禹的启迪和教育，倾向革命。11月，工农革命军攻克茶陵县城时，开始从事革命活动。1928年加入共产主义青年团。1930年，加入中国共产党，任共青团湘东特委委员。同年7月，担任 茶陵县列宁高级小学副校长。注重培养学生的实际工作能力，带领学生参加支前战斗，为红军部队和地方党、团机关输送了许多骨干。办学期间，还曾兼任共青团 茶陵县第一次代表大会的秘书长和茶陵县苏维埃政府总务处长。1933年底参加红军，任红六军团政治部文书。1934年8月，随军西征。部队到达湘鄂川黔革命根据地后，历任红二军团政治部总务处长、红六军团宣传部长等职。1935年11月，随部参加长征。1937年7月抗日战争爆发后，先后任八路军一二九师骑兵团政委、东进纵队政治部主任兼东纵二团政委和第五支队政委等职。曾对永年县一支土匪武装展开政治军事攻势，活捉土匪头子，收编其部下千余人。同时，参与组建中共永年县委、县抗日民主政府 和县大队以及抗日群众组织等一系列工作，为开辟 冀南抗日根据地作出了贡献。

1927年马日事变后，15岁的邓永耀结识了从县城米江书院回到大冲隐蔽的共产党员邓有禹，经常受到邓有禹的启迪和教育。他第一次接触到一种崭新的思想，心里涌起对革命的向往和追求。是年11月，工农革命军第一团攻占茶陵县城后，他跟着邓有禹来到城里，参加了革命队伍，从此踏上人生新的起点。1928年，他加入共产主义青年团。1930年，他又加入中国共产党，任共青团湘东特委委员。这年7月，茶陵一所县立列宁高级小学在寨下坪建立，由县委书记贺碧如兼校长，他任副校长，主持学校日常工作。只读完两年高小的邓永耀深知穷人家的孩子有个念书的机会是很难得的，他要让这些孩子学好文化，明白道理，将来成为革命事业的接班人。他为小学书写了校名，并同教师刘生汉一起谱写了校歌。校歌歌词是：“红色世界，列宁学校多么的快乐，我们广大贫苦儿童，无钱无书读。同学友爱，教师慈和，相聚在一堂。书籍新鲜，教材适合，游戏娱乐多。喂，小朋友们，大家热心一起来啊，莫把这宝贵时光来错过。努力学习共产主义，创造社会主义，世界责任在我肩。”歌词中，邓永耀对学生谆谆教诲流露在字里行间，对学生殷切的期望跃然纸上!

为了办好列宁高级小学，邓永耀呕心沥血，想了许多办法。首先，他组织老师自编政治教材。如在《我们的责任》一课中，就教育学生要“时时学习马克思列宁主义”，要“以革命为终身职业”，要“以革命群众安危苦乐为自己的安危苦乐”。这样，以这些有很强思想性的教学内容，在潜移默化的教导中，使学生在不知不觉间培养和建立起革命的理想和信念。其次，在教学中，他还注意培养学生的实际工作能力。如定期派学生携带学校自编的《新三字经》，下村办农民识字班。识字内容中，有“天地间，人最灵；创造者，工农兵。男和女，都是人；一不平，大家鸣。工人们，劳不停；苦作工。晨到昏。得工钱，数百文，赚红利，厂主吞。农民们，受剥削；可恨的，是豪绅。打土豪，分田地；杀劣绅，除祸根……想极乐，要革命!”等句，深刻的内容寓于群众喜闻乐见的形式中，既受到农民欢迎，也加强了学生同群众的联系，并提高了宣传的效果。此外，为了减轻苏维埃政府办学的负担，他还带领学生从事打柴、种地等劳动，并参加支前斗争，给学生以多方面的锻炼和提高。由于邓永耀对学校，对学生倾注了关心、爱心，明确的政治方向加上科学的教学方法，列宁高级小学培养出一批又一批全面发展的的高质量学生，为红军部队和地方党、团机关输送了许多骨干。

邓永耀在办学期间，还担任过共青团茶陵县第一次代表大会的秘书长和茶陵县苏维埃政府总务处长。到了1933年下半年，当中共湘赣省委号召地方各级党组织动员青年入伍时，他又带头报名当了红军，被调到红六军团政治部任技术书记(相当于现在的文书)。

1934年8月，他随红六军团西征。9月，部队到达贵州黄平时，他又被调至红四十九团任技术书记。在长征途中，他除积极参加外，总是抓紧时间学习。身边常带着一个藏书的小木匣子，一有余暇，他就拿出书来看。10月，红三军、红六军团会师后，他被调到红二军团政治部任总务处长，后又调任红六军团参谋长。1936年7月，红二方面军与红四方面军在甘孜会合，他随萧克调到红四方面军工作。

抗日战争爆发后，邓永耀调任八路军一二九师骑兵团政委。1938年10月，邓永耀部与日寇在冀南激战。结果，邓永耀以400名新兵击退了40辆大车运载的日军。从此，邓永耀以骁勇善战著称。不久，他又调任一二九师东进纵队政治部主任兼东纵二团政委。他在率东纵二团(又称一支队)进入冀南永年县境时，非常注意执行八路军的纪律，如野外宿营、公平买卖等，以打消群众见兵就躲的顾虑，争取广大群众的支持。同时，他还对当地的土匪头子萧孝成展开政治攻势，活捉萧孝成，并收编其部下千余人，为当地除了一害。群众拍手称快，他和他的部队也因此受到了群众的信赖。接着，他在群众欢迎部队入城的大会上，宣传中共中央《抗日救国十大纲领》，号召各阶层人民团结抗日，很快打开了当地的工作局面，并着手成立了中共永年县委和县抗民主政府、县民族战争战地委员会、县农民抗日救国、县妇女抗日救国会、县大队等抗日组织。他还非常注意组织好群众的经济生活，如发展工商业，恢复集市贸易和组织农民大种高梁，发展农业生产等。邓永耀放手发动群众，把抗日救国和根据地建设有机结合起来，使自己工作的展开得心应手，局面大开。不久，他还把工作经验推广到肥乡、曲周、邱县、鸡泽、广平、成安等县，加快了冀南抗日根据地的建设步伐。

随着抗日形势的发展，邓永耀将武邑地区的抗日游击武装编成东进纵队第五支队，并兼任这个支队的政委。1939年初，日寇集中五个师团分多路“扫荡”冀南抗日根据地。这时，他来到东纵二团，参加冀南五分区的反“扫荡”，转战于武邑、景县、阜城一带。3月3日晨，盘踞武邑县城的日寇来到西屯一带“扫荡”，因东进纵队二团的两名侦察员一死一伤，使他没能及早得到日寇前来“扫荡”的情报，被迫仓卒应战。他命令一部分战士掩护群众转移；一部分撤向邓庄村南，构成伏击圈；一部分(30多名)则由他带领奔向西屯村西抢占有利地形，担负阻击并将敌人引入了伏击圈的任务。在激战中，在打退了敌人的第一次冲锋后，他正准备向伏击地段转移时，不幸头部和腿部中弹昏倒在地，两名战士连忙将他抬到一个小土坑边。他在片刻的苏醒中，唯一牵挂的是战斗进程，敦促战士赶快将敌人引入伏击圈。最后，他因流血过多，当即牺牲，时年27岁。

邓永耀牺牲后，《新华日报》(华北版)于1939年4月11日刊载了《纪念邓永耀同志》一文，对他的光辉业绩给予了崇高评价。武邑县军政民各界在他的墓前立了一块碑，碑文述道：“邓公永耀先生，江南有志之士也……领导东纵驻军来武，以身作则，英勇杀敌，先后数十役……武邑群众相见最切，相感最深。”这段话表达了人民对他这位抗日烈士最好的怀念。

邓永耀牺牲后，《新华日报》（华北版）于1939 年4 月11 日刊载了《纪念邓永耀同志》一文，对他的光辉业绩给予了崇高评价。武邑县军政民各界在他的墓前立了一块碑，碑文记述道：“邓公永耀先生，江南有志之士也……领导东纵驻军来武，以身作则，英勇杀敌，先后数十役……武邑群众相见最切，相感最深。”这段话表达了人民对他深深的怀念之情。

2014年9月，邓永耀名列第一批300名著名抗日英烈和英雄群体名录。