尉迟敬德是朔州善阳人，年少时以打铁为业。隋炀帝大业末年，在高阳参军讨伐暴乱兵众，以勇猛闻名，一直提拔到朝散大夫。

大业十三年（617年）三月，马邑鹰扬府校尉刘武周杀太守王仁恭，起兵反隋，并遣使归附突厥。刘武周闻知尉迟敬德作战勇猛，便将其网罗到自己麾下，担任偏将。

唐国公李渊在太原起兵，攻占了长安后称帝建唐，隋将宋金刚建议刘武周“入图晋阳，南向以争天下”。

武德二年（619年）三月，刘武周在突厥支持下举兵南下，尉迟敬德也在其中。九月，刘武周占领太原。尉迟敬德随宋金刚继续南下，攻克晋州。十月，又攻占浍州。此时夏县人吕崇茂起兵响应刘武周，击败唐右仆射裴寂。李渊令永安王李孝基、工部尚书独孤怀恩、陕州总管于筠、内史诗郎唐俭等率兵讨伐吕崇茂。双方对峙于夏县。

是月，秦王李世民奉命统关中兵进攻刘武周。十一月，李世民率军自龙门关乘坚冰过黄河，屯兵柏壁，与宋金刚军对峙，并同固守绛州的唐军形成犄角之势，进逼宋金刚军。十二月，吕崇茂向宋金刚求援，宋金刚即遣尉迟敬德和寻相率兵潜往夏县，接应吕崇茂。尉迟敬德与吕崇茂里应外合，夹击唐军，大败唐军，李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭及行军总管刘世让全部被尉迟敬德俘获。唐高祖李渊为救回被俘诸将，便免去吕崇茂之罪，派人招降了吕崇茂，拜夏州刺史。同时还让吕崇茂暗中除掉尉迟敬德。尉迟敬德闻讯后，将吕崇茂杀死。尉迟敬德、寻相击败唐军后，还军浍州。李世民闻讯后，即派兵部尚书殷开山、总管秦叔宝等在美良川（今山西夏县北）截击尉迟敬德军，尉迟敬德毫无准备，被唐军斩首二千余级，大败而归。

不久，尉迟敬德、寻相秘密率精骑前往蒲坂，救援王行本。李世民又亲自率步骑三千连夜从小路赶到安邑，截击尉迟敬德和寻相军，尉迟敬德这次败的更惨，除自己与寻相只身脱逃，其众全部被唐军所俘。唐将独孤怀恩也乘机逃走。当时独孤怀恩本欲反唐自立，在狱中曾将此事告诉了唐俭，独孤怀恩逃回后，又奉命攻蒲坂。唐俭闻讯后，恐独孤怀恩反唐，便说服了尉迟敬德允许他派人给李渊报信。李渊遂将独孤怀恩诛杀。由此可看出尉迟敬德当时已有归唐之心。

武德三年（620年）四月，与唐军相持约五个月的宋金刚军终因粮秣断绝，被迫以寻相部为后卫，向北撤退。李世民即率军跟踪追击，大败宋金刚军。宋金刚率余部二万精兵退至介休（今山西介休），出西门而战，宋金刚惨败而逃。刘武周放弃并州（治晋阳，今山西太原）与宋金刚逃往突厥，后为突厥所杀。尉迟敬德则收拢残兵，坚守介休。李世民知其武勇出众，便派任城王李道宗和宇文士及进城劝降。尉迟敬德遂与寻相以介休、永安（今山西霍县）二城降唐。李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，任命尉迟敬德为右一府统军，让他继续统领旧部八千人，与诸营相参。李世民的过分信任引起唐军众将的不满，李世民的行军元帅长史屈突通怕尉迟敬德会反复，多次向李世民提起此事，均被李世民拒绝。

武德三年（620年）七月，李世民奉命率军东征割据洛阳的郑帝王世充。九月，寻相和刘武周手下的一些旧将相继叛变逃走，唐朝诸将对尉迟敬德也怀疑起来，认为尉迟敬德必叛，就把其关押在军中。

行台左仆射屈突通、尚书殷开山都说：“尉迟敬德刚刚投降，思想感情还没有归顺。这人非常勇猛剽悍，关押的时间又长，已被我们猜疑，必然产生怨恨。留着他只怕会留下后患，请立即杀了他。”李世民说：“我的看法跟你们不同，尉迟敬德如果怀有叛离意图，怎么会在寻相之后呢？”当即命令释放，带进自己的卧室，赏赐给他金银珠宝，对他说：“大丈夫凭着情感志向互相信赖，不必把小小委屈放在心上。我终究不会听信谗言去迫害忠臣良将，您应体谅。一定认为应当离开，现在就用这些东西资助您，表达我们短暂共事的情谊。”

这天，尉迟敬德陪同李世民到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵前来挑战。王世充的骁将单雄信带领骑兵直奔李世民，尉迟敬德驱马冲上前去，大吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来。郑军稍微退却，尉迟敬德保护着李世民杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合，郑军狼狈逃散，抓住了郑将陈智略，俘虏手持长矛的骑兵六千人。李世民对尉迟敬德说：“正当人们要我相信您必然叛离的时候，上天开导我怎样向人们验证我的判断，特地予以证实，行善得福已验证了，因果回报何等迅速。”特地赐给他金银一箱，此后惠顾日益增加。

尉迟敬德善于排除、避开长矛，每当单人匹马冲进敌阵，敌人的长矛一齐刺来，始终不能刺到他，他还能夺过敌人的长矛，回手刺杀敌人。这天，他在敌军的重重包围圈里冲进冲出，畅行无阻。齐王李元吉也善于骑在马上使用长矛，听说尉迟敬德也会此道就不以为然，要亲自比试，叫拿掉长矛顶端的刀刃用矛杆刺杀。尉迟敬德说：“即使安上刀刃，也刺不着我，请您别拿掉，我的当然要拿掉刀刃。”李元吉终究没有刺到他。李世民问他“：夺取长矛、避开长矛，哪种难些？”尉迟敬德回答说“：夺取困难些。”于是命令他表演夺取李元吉手中的长矛。李元吉手执长矛长驱骏马，一心想刺着他，尉迟敬德没一会儿功夫就一连三次夺得了李元吉的长矛。李元吉一向骁勇，虽然口里赞叹，心里却深深感到耻辱。

李世民由于长年在外征战，所以选千余精锐骑兵作为亲兵，皆着黑衣黑甲，号称玄甲队。每次冲锋陷阵，李世民都披上黑甲亲率玄甲队作为先锋，伺机进击，所向披靡，敌人畏惧。尉迟敬德归唐后，与骁将秦叔宝、程知节、翟长孙共同统领玄甲队，保护李世民。

武德四年（621年）正月，屈突通与赞皇公窦轨带兵巡营，猝与王世充军遭遇，交战不利，李世民即率玄甲队驰赴救援，大败王世充军，俘其骑将葛彦璋，斩俘六千余人，王世充逃回洛阳。

三月，夏王窦建德率十余万大军西援洛阳，水陆并进，与王世充部将郭士衡数千人会合，进屯虎牢关东广武山，并在板渚筑宫，与王世充相呼应，威胁唐军侧背。李世民命齐王李元吉等继续围困洛阳，亲率精兵步骑三千五百人于二十五日进驻虎牢。二十六日，李世民率骁骑五百出虎牢，在其东二十多里处侦察窦建德军营，沿途设伏，令李勣、程知节、秦叔宝分别统领。然后与尉迟敬德仅带四骑继续前进。李世民对尉迟敬德说：“我拿着弓箭，你手持马槊相随，即使有百万大军又奈我如何！”又说：“贼人见到我就返回，这是上策。”

离窦建德营地三里处，李世民等与窦建德的游兵相遇，游兵以为他们是侦察军情的斥候。李世民大喊：“我是秦王。”拉弓射箭，射死对方一员将领。窦建德军中大为惊慌，出动五六千骑兵追赶，跟随李世民的人都吓得变了脸色。李世民说：“你们只管在前面走，我自己和敬德殿后。”于是勒住缰绳慢慢走，追兵快赶上了就拉弓放箭，每射一箭都杀死一人。追兵惧怕便停止了追击，停一会儿又重新追赶，几次三番，每次追赶上必定有人被杀死，李世民先后射杀了几个人，尉迟敬德杀死十几人，追兵不敢再进逼。李世民有意徘徊或稍稍后退引诱追兵到埋伏圈内，李世民等人就奋力战斗，大败追兵，斩首三百多级，俘获窦建德的将领殷秋、石瓒返回虎牢关。

窦建德被阻于虎牢东一月余（一说二十余日）不得西进，几次小战又都失利，将士思归。五月初二，窦建德率军倾巢而出，擂鼓挑战。唐军诸将都十分惊慌，李世民带几名骑兵登上高丘望敌阵，对诸将说：“敌人从山东起兵，还没有碰见过强大的对手，如今身涉险境却很喧嚣，是没有纪律，逼近城池排列战阵，有轻视我们的意思。我们如果按兵不动，他们的勇气自然就会衰竭，列阵时间一长士卒饥饿，势必就会自动撤退，我们再追上去攻击，必然会取胜。我和各位相约，一过正午，肯定能打败他们！”窦建德轻视唐军，派三百骑兵涉过汜水，在离唐军军营一里地方停止。派人通报李世民说：“请挑选几百名精兵和他们打着玩玩。”李世民派王君廓带领二百名长枪手应战，相互交锋，骤进骤退，双方不分胜负，各自返回营地。当时王世充侄子王琬骑着隋炀帝的青骢马，铠甲兵器都很新，远离阵前向众人夸耀。李世民说：“他骑的真是匹好马！”尉迟敬德请求去夺马，李世民制止他说：“怎么能为了一匹马损失一员猛士呢？”尉迟敬德不听，和高甑生、梁建方三人骑马直冲入敌阵，活捉了王琬，牵着他的坐骑奔回军营，众人没有敢阻挡的。李世民让他去召回黄河以北的牧马，等他返回才出战。

窦建德排列战阵，从早晨到中午，士卒们饥饿疲惫，都坐了下来，又争着喝水，迟疑着想撤退。李世民见时机成熟，遂下令出击，夏军士卒迅速崩溃，窦建德也为唐军所俘。唐军主力回师洛阳，王世充见大势已去，被迫于五月初九率太子、群臣等二千余人投降。

七月，窦建德旧部刘黑闼起兵反唐，很快占据河北大部郡县和河南部分地区。九月初四，突厥又入侵原州，唐以尉迟敬德为行军总管，将其击退。十二月十五日，李世民奉命征讨刘黑闼。

武德五年（622年）三月，李世民在洺水以南扎营。刘黑闼多次挑战，李世民均坚壁不战，以挫其锋。此时双方已相持六十余日，刘黑闼暗中率军袭击李勣军，李世民率略阳公李道宗袭击刘黑闼军侧后以救援李勣，结果被刘黑闼包围。此时尉迟敬德率勇士冲入包围，大破敌阵，将李世民和李道宗救出。二十六日，唐军大败刘黑闼，刘黑闼逃入突厥。随后尉迟敬德又随军平定响应刘黑闼的徐圆朗。尉迟敬德因功被授予秦王府左二副护军。

从太原起兵到统一全国的过程中，李世民屡建奇勋，威望很高，并形成了以秦王府谋士和勇将为核心的实力雄厚的政治集团，对太子李建成构成严重威胁。李建成为保住太子地位及皇位继承权，与齐王李元吉结交，共同反对李世民。

鉴于秦王府多骁将，李建成、李元吉欲收买诸将，以为已用。由于尉迟敬德是李世民手下大将，所以便先向尉迟敬德下手，他们秘密递信叫去尉迟敬德说：“要委屈您给予我们父兄般的照看，同您做一个真诚亲密的朋友，希望您答应我们的要求。”接着赠送给他一车金银器物。尉迟敬德说：“我出身低下，遇上隋朝衰亡，天下四分五裂，自己无处藏身，长期陷入叛乱队伍，罪大恶极死有余辜。结果承蒙秦王给我生命，如今还在秦王府供职，只应以生命报答他的恩情。我对您没有功劳，不敢错受重赏。如果私自答应为您效劳，就是背叛，一个为了私利忘掉忠诚的人，您又用他干什么呢？”李建成火了，此后就断绝了交往。尉迟敬德很快报告了这事，李世民说：“您纯洁的思想，高于山岳，就是堆起一斗黄金，我知道您也不会改变气节。他送东西您就接着，不必顾虑。不这样，恐怕您不安全。并且了解他们的阴谋，也可以帮助想出好的对策。”李元吉等人非常忌恨尉迟敬德，派刺客去暗杀他。尉迟敬德知道他们的阴谋，就大开重重门户，若无其事地睡觉，刺客多次走进他家厅堂，终究不敢走进卧室。李元吉就在李渊面前诬陷尉迟敬德，李渊下令囚禁审讯，准备杀掉他。李世民坚决劝谏才获得释放。

武德九年（626年），突厥入侵乌城，李建成推荐李元吉为统帅出兵抗敌，并请求让李世民到长安近郊的昆明池送行，然后乘机杀李世民。

尉迟敬德听到个阴谋，同长孙无忌立即禀告李世民说：“您如果不赶紧惩治他们，恐怕要被他们杀害，那么国家政权就危险了。”李世民叹息说：“现在他们二人离间陷害同胞兄弟，除灭君主的儿子，这种危机，大家从头至尾都很清楚。我虽然深遭他们忌恨，灾祸就在眼前，然而兄弟之情，始终令我不忍下手。我打算在他们先动手后，再按义理惩罚他们，您二位认为怎么样？”

尉迟敬德说：“人的本性怕死，大家情愿以死来侍奉您，这是上天的恩赐，如果上天给您却不接受，反而会受罪责。虽然顾及了仁爱的私情，却忘掉了国家的大事，灾祸来了不知担忧，快要灭亡却无动于衷，丧失作为人臣不避艰险的气节，不具备前辈圣贤大义灭亲的品德，这些我没听说过。我的心愿，是请先下手杀掉他们。您如果不采纳我的意见，就请让我逃走，我不能坐等别人来杀。再说靠危难成就大业，是圣贤的高明主见；把灾祸变为福祉，是智士的天赋机敏。我如果逃走，无忌也要一起逃走。”

李世民还是犹豫不决，长孙无忌说：“您如果不采纳敬德的意见，我们就不再事奉您了。事情如果失败，您到底怎么办呢？”李世民说：“我刚才说的，还不能全然不顾，各位再商议吧。”尉迟敬德说：“您现在办事犹犹豫豫，不算明智；面对危难不能果决，不算英勇。您即使不采纳我的意见，就请您自己考虑，到底怎样保全国家社稷？到底怎样保全身家性命？况且外边的八百名勇士，现在已经全都进了皇宫，手握兵器身穿铠甲，事情发展到这一步了您怎么能够拒绝！”尉迟敬德又和侯君集日夜进言鼓动，李世民这才下了决心。

当时房玄龄、杜如晦都被李渊逐出了秦王府，不能再来。李世民叫长孙无忌去秘密地把他们请来，房玄龄等人回话说：“陛下诏令规定不许我们再事奉秦王，如果私自拜见，一定会杀我全家，不敢接受秦王的命令。”李世民大发脾气，对尉迟敬德说：“房玄龄、杜如晦难道要背叛我吗？”取下腰间的宝剑交给尉迟敬德说：“您去一趟，看见他们没有来的意思，就斩下他们的首级带回来。”尉迟敬德又去通知长孙无忌说：“秦王已决定限期除奸，您应该按时进府筹划。我们四个人不能邀在一起走。”于是房玄龄、杜如晦道士打扮跟着长孙无忌进了秦王府，尉迟敬德也从另一条路进来了。

六月初三，李世民密奏建成、元吉淫乱后宫妃嫔，并欲杀他，似为王世充、窦建德报仇，李渊愕然，声称明日早朝鞫问。

四日清晨，李世民率尉迟敬德、侯君集、张公谨、刘师立、公孙武达、独孤彦云、杜君绰、郑仁泰、李孟尝等九将伏兵埋伏于玄武门（长安太极宫北面正门）内。李建成、李元吉行至临湖殿感觉有变，慌忙掉马准备返回东宫和齐王府。李世民从后面招呼他们，李元吉张弓即射，仓促间控弦不开，皆未中的，李世民则趁机射杀李建成。此时，尉迟敬德率赶七十名骑兵至，左右箭射李元吉，李元吉中流矢坠马，逃入树林中。李世民纵马追赶，但衣服被树枝挂住，坠马落地。李元吉见状，立刻赶到，夺弓将扼杀李世民。在此危难之时，又是尉迟敬德及时赶到，跃马喝叱李元吉，李元吉见到尉迟敬德，放开李世民，欲趋武德殿，尉迟敬德边追边射，将李元吉射杀。这时，东宫翊卫车骑将军冯立、副护军薛万彻和屈唾至直府左车骑谢叔方率东宫、齐府精兵二千人赶来，猛攻玄武门，形势危急。关键时刻，尉迟敬德持建成、元吉首级赶到示众，东宫、齐王府士卒遂溃散。

这时，李渊正在海池上划船游览。李世民命令尉迟敬德去保卫李渊。尉迟敬德身穿铠甲手执武器，直奔海池。李渊极度震惊，问道：“今天发动叛乱的是谁？你到这里来干什么？”尉迟敬德回答说：“秦王由于太子、齐王发动叛乱，派兵杀了他们，他担心陛下受惊，派我来值班警卫。”李渊这才放心。南衙卫兵、北门羽林军以及东宫、齐王府、秦王府的将士还在混战，尉迟敬德奏请高祖亲笔写了道诏令，命令各部人马一并听从秦王处置，于是宫廷内外都安定了。李渊慰劳尉迟敬德说：“你为国家立下了稳定政权的大功勋。”赏赐给他很多珍贵物品。李世民被立为太子后，任命尉迟敬德为太子左卫率。当时的舆论认为李建成等人的一百多名部属，都应判处胁从罪而没收他们的家产充公，只有尉迟敬德坚持反对，说：“两名罪魁祸首，已经惩罚完毕，如果再株连他们的部属，这不是稳定局势的政策。”因此都免于处分。后来论功行赏，尉迟敬德和长孙无忌定为头等，每人赏赐了一万匹绢，齐王府的府第及其中钱财器物，都赏给尉迟敬德。

武德九年（626年）八月初八，李渊退位。初九，李世民即皇帝位，是为唐太宗。此时，突然发生了意外，原来突厥颉利可汗认为李世民刚即帝位，内部矛盾尚未全部解决，统治秩序还未安定，遂与突利可汗合兵二十万，大举入侵唐边，很快进至泾州、武功一带。八月二十四日，突厥军进至高陵县（今属陕西）。当时唐朝在长安的兵力远不及突厥，各地的援军又来不及赶到，情况十分危急。尉迟敬德临危受命，任泾州道行军总管，在泾阳（今属陕西）突厥交战，大破突厥，擒获突厥俟斤（官名）阿史德乌没啜，斩首千余级。八月二十八日，颉利可汗率军进至渭水便桥北岸，李世民率高士廉、房玄龄等六骑直驰至渭水河边，大声斥责颉利可汗背弃盟约。俄而各路唐军陆续赶到，旌旗盔甲遮天蔽日。李世民命大军迅速布阵，自己仍单独与颉利可汗对话。颉利可汗见唐军阵容齐整，似早有准备，大为恐惧，遂请求讲和。八月三十日，李世民与颉利在便桥会盟，宰马歃血，并赠其大量金帛，颉利遂率军北撤。尉迟敬德的胜利虽没使突厥主力受损，但在士气上打击了突厥，为李世民计退突厥起了重要的作用。

九月，尉迟敬德被封为吴国公。十月，李世民大封功臣，尉迟敬德与长孙无忌在玄武门事变中功劳并列第一，各赐绢万匹；为了感谢尉迟敬德的救命之功，李世民将齐王府的全部财产都赐给了尉迟敬德；还拜尉迟敬德为右武侯大将军；此外，尉迟敬德还食实封一千三百户，与长孙无忌、王君廓、房玄龄、杜如晦相同，仅次于裴寂的一千五百户（《旧唐书·尉迟敬德列传》记载封赏功臣的时间为贞观元年，但《旧唐书·太唐本纪》记载则为武德九年十月，这里以后者为准）。

贞观元年（627年）正月，天节将军、燕郡王罗艺反唐，李世民诏命尉迟敬德与吏部尚书长孙无忌率兵征讨。兵未至，罗艺已为手下所杀，遂回师。

由于尉迟敬德性情憨直，居功自傲，见到房玄龄、杜如晦、长孙无忌等人，常常当面讥讽他们，议论其长短，有时甚至在宫廷之上厉言争辩，于是和这些人的关系逐渐恶化。此后，尉迟敬德离开京城出任地方官。

贞观三年（629年），尉迟敬德出任襄州（治今湖北襄樊）都督。

贞观五年（631年），因尉迟敬德与长孙无忌、房玄龄、杜如晦是元勋，各封一子为郡公。贞观六年（632年，两《唐书》记载为贞观八年，但据《资治通鉴·卷第一百九十四》记载，尉迟敬德在贞观六年时已为同州刺史，故将任同州刺史的时间定为贞观六年），迁同州刺史。

贞观六年（632年）九月二十九日，李世民大摆酒宴，已是同州刺史的尉迟敬德也回京赴宴。席间，尉迟敬德见到有人的席位在他之上，大怒不已，说道：“你有什么功劳，配坐在我的上席？”

任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解释。尉迟敬德竟然勃然大怒，殴打李道宗，李道宗猝不及防，一只眼睛几乎被打瞎。李世民非常不高兴，规劝尉迟敬德：“我读《汉书》，发现汉高祖的功臣能够保全自己的很少，心里常常责怪高祖。到了登基以后，一直想保全功臣，让他们子孙平安。但是你做了高官之后不断触犯国法，才明白韩信、彭越遭到杀戮，不是汉高祖的过失。治理国家的重要事情，只有奖赏与处罚。分外的恩惠，不能给得太多，要严格要求自己，别做后悔不及的事。”尉迟敬德听完这一席语重心长的话，忙磕头谢罪，从此才约束自己的行为。

贞观十一年（637年），李世民分封功臣官爵，允许其世袭刺史。其中尉迟敬德被册拜为宣州刺史，改封鄂国公。

贞观十三年（639年）二月初七，尉迟敬德任鄜州（治洛交，今陕西富县）都督。李世民曾对尉迟敬德说：“有人说你谋反，这是为什么呢？”尉迟敬德愤然道：“臣确实谋反！臣我跟随陛下征伐四方，身经百战，如今身上留下的都是刀锋箭头的痕迹。如今天下已经安定，便开始怀疑我要谋反吗？”因而脱下衣服置之地上，展示身上的疮疤。李世民见此流下眼泪，说：“你穿上衣服，朕丝毫不怀疑你，所以才跟你这么说，何必这么恼怒呢？”此后，尉迟敬德又出任夏州都督。

贞观十七年（643年）二月，尉迟敬德请求回家养老。二十五日，朝廷任命尉迟敬德为开府仪同三司，五天一上朝。

贞观十九年（645年）二月十二日，李世民由洛阳出发，亲征高句丽。十七日，李世民下诏令太子监国。此时，已经在家养老的尉迟敬德上书进言：“陛下如果亲自到辽东去，皇太子眼下又在定州，洛阳、长安都是国库所在地，虽然有守卫部队，但兵力还很薄弱。到辽东路途遥远，令人担心发生意外事故。再说征讨一个边远小国，不必麻烦大国御驾亲征，请把这事交给一位优秀将领，自然可以按时摧毁敌人。”这本是个很好的建议，但李世民志在建功立业，没有采纳，反而让尉迟敬德以本官行太常卿，为左一马军总管，随唐李世民一起出征高句丽。班师回朝后，尉迟敬德仍然回家养老，不问世事。

尉迟敬德晚年迷信仙丹，研磨金属矿石，吞服云母矿石粉，挖池圹建楼台，用白色花纹的丝织物予以装饰，学着演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人交往，达十六年之久。

显庆三年（658年），唐高宗李治以尉迟敬德功大，特赠其父为幽州（治蓟县，今北京城西南）都督。

同年十一月二十五日（658年12月25日），尉迟敬德在家中去世，享年七十四岁。李治为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁。同时册赠尉迟敬德为司徒、并州都督，谥号“忠武”，赐东园秘器。给班剑、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵（唐太宗之陵），在今陕西礼泉县东北）。

吏部尚书唐俭和唐太宗李世民下棋，争论起来，李世民大怒，把唐俭发配到了潭州。余怒未息，对尉迟敬德说：“唐俭轻视我，我想要杀他。你来为我做证明，有厉害的话冒犯了我。”尉迟敬德答应了。第二天上朝，尉迟敬德磕头说：“臣实在没有听说。”多次问，确定不改变。李世民愤怒，把玉梃砸碎在地上，拂袖而去。很久后举行宴会，允许三品以上官员都来赴宴，李世民说：“敬德的好处有三个：唐俭免于枉死，朕有对过失发怒的美誉，唐俭有重新生存的幸运，敬德有忠直的荣誉，这就是三个好处。”赏赐了敬德一千匹绸缎，群臣都高呼万岁。

隋朝末年，有个书生在太原居住。家里很穷苦，只好教书养家糊口。他家离官府仓库很近，有一次，他钻了进去，那库内有几万贯钱。他忍不住就拿些钱。这时出来一个戴金甲的人手里拿着枪对他说：“你要钱，可以到尉迟公那里要个公帖，这是尉迟敬德的钱。”于是书生就到处访求尉迟敬德，可一直也没有找到。有一天到了打铁的铺子里，听说有个打铁的尉迟敬德，正在赤着上身蓬着头发打铁。书生等到他休息了，就上前拜见。尉迟就问他：“为什么这样？”书生说：“我家很贫困，您又很富贵，想要五百贯钱，不知能不能给？”尉迟很生气说：“我是个打铁的，怎么能富贵？你是在侮辱我吧！”书生说：“如果你能可怜我，只要给我写个字条就可以，以后你就会知道怎么回事了。”尉迟没办法，只好让书生自己写字条。字条上写：“今付某某五百贯钱。”又写上月日时间，在最后署上尉迟的名。书生得到字条拜谢后拿着走了。尉迟和他的徒弟拍着手大笑，认为这书生太荒谬了。书生得到字条后回到库里，又见到金甲人，把字条呈给他，金甲人看后笑着说：“对”。让书生把字条系在房梁上边，让书生拿钱，只限五百贯。后来敬德辅佐明主，立下特大的功劳，当他解甲归田时，李世民恩赐给他钱，另加一库财物还未启封。于是就得到了那一库钱，等开库看钱，对帐查点，发现少了五百贯。正要处罚守库人，忽然发现在房梁上的字条，敬德一看，原来是打铁时写的字条。他一连几天惊叹不已，派人暗暗寻找书生，找到后，书生把所见到的事都告诉了敬德，敬德又重重赏了他，又把库中的财物分给了以前的朋友们。

唐太宗李世民曾对尉迟敬德说：“有人说你谋反，这是为什么呢？”尉迟敬德愤然道：“臣确实谋反！臣跟随陛下征伐四方，身经百战，如今身上留下的都是刀锋箭头的痕迹。如今天下已经安定，便开始怀疑臣要谋反吗？”因而脱下衣服置之地上，展示身上的疮疤。李世民见此流下眼泪，说：“你穿上衣服，朕丝毫不怀疑你，所以才跟你这么说，何必如此恼怒呢？”

一次，唐太宗李世民对尉迟敬德说：“朕想要将女儿许配给你，怎么样？”尉迟敬德叩头辞谢说：“我的妻子虽然微贱，但与我同甘共苦好多年。我虽然才疏学浅，听说过古人富贵了不换妻子，此并非我的本愿。”李世民只好作罢。

尉迟敬德作为唐初大将，自归附李世民后，凭借高超的武艺，多次冒险救李世民于危难之中，立下不世之功。尤其在玄武门事变中，不但杀死李元吉，救了李世民之命，还请高祖下令，令诸军皆属李世民指挥，内外遂定，可谓力挽狂澜。尉迟敬德同时还有远见的卓识，如玄武门事变后，对太子的党羽主张释而不杀，这一举措迅速缓和了内部矛盾，同时还为李世民保留了魏征那样的大批栋梁之材。在某种程度上甚至可以这样说：没有尉迟敬德，也就没有李世民，也就没有后来的大唐盛世。在性格上，尉迟敬德纯朴忠厚，自归李世民之后，从无二心，为其赴汤蹈火，在所不辞；在拒绝娶公主一事上，更显示出高贵的品质。正因如此，后人才将他做为门神，画图流传至今。虽说居功自负是尉迟敬德的不足之处，但从另一方面也说明他了他的的纯朴，做事毫无心机。

李世民：①吾执弓矢，公执槊相随，虽百万众若我何！②公之素心，郁如山岳。

屈突通、殷开山：此人勇健非常。

许敬宗：商周龙跃，尹望鹰扬。风云宜感，鳞翮曾骧。于赫皇祚，禔祯会昌。锡兹元弼，勋烈推光。茂德初诞，英徽早畅。狼宿摛精，龟文叶贶。弃关下，受符圯上。秘策金韬，腾猷玉帐。贞心孤劭，壮气横飞。长戈三捷，雄戟双挥。蛟分承影，雁落忘归。韬奇伫睿，屈迹乘机。衅起射天，妖凝斗日。明一光启，半干秀出。道契披图，功宣授律。冀北先骋，图南载逸。受派扬威，专征耀武。马陵削树，鸢方铸柱。云卷鸣祠，风驱啸雨。静祲破竹，销氛玉弩。戎衣式定，河带同盟。望高四履，宠峻千兵。裂壤剖邑，分麾建营。网罗方邵，蹑迹良平。出建隼旄，入参凤辇。名班贽玉，贲光仪铉。朱户吟笳，青门挂冕。金装甫散，璇霜遽践。昔恭丹扆，载奉薰琴。今陪玄襚，空悲谷林。纷纷礼缛，杳杳光沈。阍桐永閟，宰树方深。瞻言史策，远振徽音。

吕温：洸洸鄂公，百炼龙泉。沉翳未宣，气冲斗间。佩非其人，跃出大川。神武获马，提之上天。天地之内，指麾无前。熊威虎力，隐若敌国。刚毅木讷，安刘必勃。武德之屯，手拔祸根，扫除氛昏。捧出白日，耀乎天门。功成名遂，高谢戎事。烈烈猛志，化为和气。深池高堂，颐性保常。屑琼饮露，静奏清商。商为臣厉，事君鄂公，之德之勋。

刘昫：①敬德夺槊陷阵，鼓勇王师，却赂报恩，竭忠霸主。然而奋拳负气，非自全之道；文皇告诫之言，可为功臣药石。叔宝善用马槊，拔贼垒则以寡敌众，可谓勇矣。知节志平国难，拜隼籞则致命辅君，可谓忠矣。而并晓世充之猜贰，识唐代之霸图，可谓见几君子矣。……皆所谓猛将谋臣，知机识变。有唐之盛，斯实赖焉。②太宗经纶，实赖虎臣。胡、鄂诸将，奋不顾身。图形凌烟，配食严禋。光诸简册，为报君亲。

宋祁：敬德之来，李世民以赤心付之，桑廕不徙而大功立。君臣相遇，古人谓之千载，顾不谅哉！

张预：孙子曰：“远而挑人者，欲人之进也。”恭大呼致师而破建德是也。

陈元靓：于惟鄂公，辅唐成绩。临阵摧空，万人之敌。战无不胜，攻无不克。千载而下，飨兹庙食。

杨维桢：玄武门前人蹀血，虬须天子谏凶孽。谁开贞观太平功，夺朔将军三寸铁。三寸铁，鄂国公，将军真有回无功。呜呼，海池一语开天听，手敕亲颁宫府定。人知房杜掌经纶，谁识将军善词命？善词命，万古之无谁与并？

张燧：敬德如此行藏，且在李卫公之上矣，世徒以万人敌称之也。

黄道周：敬德归唐，众疑其叛。王独不疑，赐金相赞。榆窠猎游，单雄突犯。仓促无援，王几遇难。赖恭横矛，刺贼马畔。王感其恩，报于一旦。太子赐金。恭辞不看。刺客暗伤，恭不为患。元武变生，力谋不惮。帝惊直言，隐巢作乱。位定事成，是其才干。廷击道示，过于骄悍。唐将英雄，将军为冠。

贞观十七年（643年）二月二十八日，唐太宗命人画二十四功臣图于凌烟阁，皆真人大小，尉迟敬德名列其中，位于第七名。

建中三年（782年），礼仪使颜真卿向唐德宗建议，追封古代名将六十四人，并为他们设庙享奠，当中就包括“唐右武候大将军鄂国公尉迟敬德”。

及至宣和五年（1123年），宋室依照唐代惯例，为古代名将设庙，七十二位名将中亦包括尉迟敬德。在北宋年间成书的《十七史百将传》中，尉迟敬德亦位列其中。

曾祖：尉迟本真，北魏冠军将军，封渔阳郡公，后赠六州诸军事、幽州刺史，谥号“懋”。

祖父：尉迟孟都，历仕北齐、北周，官至济州刺史。

父亲：尉迟伽，隋朝时任仪同，后赠幽州都督、常宁安公等。

发妻：苏娬，京兆始平人。

后妻：姓氏不详，在尉迟敬德之后去世。

尉迟宝琳，袭爵鄂国公。官银青光禄大夫、上柱国、卫尉少卿。

尉迟宝琪。

尉迟环，邛州刺史。

尉迟循毓，潞王府仓曹参军。

尉迟循寂，即（修寂）。

尉迟循俨，即（修俨）。

尉迟氏，嫁秦琼子秦（墓志铭阙一字）道。

尉迟氏，封河南郡君，嫁安州刺史杜鹏举。

马跑泉位于甘肃省天水市麦积区南约三公里的马跑泉镇。《天水县志》记：“在（天水市）东西十里之马跑泉镇，泉出寺中，极甘洌，源壮可灌田。”相传唐代尉迟敬德与番将作战，西征路过此地，天热干旱，军中苦无水，人渴马乏，将军战马前蹄跑地，一股泉水喷涌而出，故名马跑泉。当地人民为纪念尉迟将军，在泉边改建鄂公（尉迟将军的封号）祠（今圮）。

尉迟敬德墓原位于河北省冀州市南尉迟村，“尉迟敬德之墓”墓碑已毁。

传说尉迟敬德面如黑炭，擅使铁鞭，骑乌骓马，据西游记一书，尉迟敬德与秦琼因保护唐太宗李世民免于龙王鬼魂之犯，成为两位道教传统门神，尉迟敬德年少时曾为铁匠，后世铁匠常奉之为职业守护神。在说唐系列小说、评书中，尉迟敬德乃黑煞星转世，为隋唐十八杰里的第十三杰，与秦琼并列，曾与秦琼三鞭换两锏，娶有黑、白两夫人。

在《薛丁山征西》中，尉迟敬德为救薛仁贵，鞭打禁门，将钢鞭打断，想起师父“鞭在人在，鞭亡人亡”之言，撞柱自尽。