幼时因小儿麻痹症导致肢体残疾，就读于锡山区体校。

姚娟1998年5月代表锡山市参加无锡市首届残疾人运动会，初出茅庐，崭露头角，获得了女子站立F10（11）级标枪、铅球、铁饼三个项目的冠军。当年8月，即被省选为优秀年轻苗子，参加夏季短期集训。1999年9月代表无锡市参加江苏省第五届残疾人运动会，一举超过了女子截肢F42级跳远、铅球、铁饼三个项目世界记录，获得二块金牌和一块银牌，她以一人夺得32分的成绩为省第五届残疾人运动会超记录和得分之最，被市政府残疾人工作协调委员会命名为自强模范。2000年5月，她又代表江苏省参加了在上海举行的第五届全国残疾人运动会，在女子F44级标枪、铁饼、铅球比赛中，分别取得一金一银一铜的成绩。全国第五届残运会后，她即入选中国残奥代表团，参加在澳大利亚举行的第11届残奥会，10月27日在女子F46级标枪中以37.56米的成绩夺得冠军，获得金牌，打破了该项目的世界记录，并获得女子铅球第四名。这次载誉回国后，姚娟荣获由团中央、中华全国青年联合会颁发的“中国青年五·四杰出贡献奖章”和全国妇女联合会授予的“全国三八红旗手”光荣称号。

在2000年悉尼残奥会上，姚娟在女子F44级标枪比赛中，以37.56米的成绩夺得冠军，且打破此项世界纪录；同时，还获得同级别女子铅球第四名。

2004年的雅典奥运会，姚娟肘关节突发撕裂性骨折，坚持比赛的她最终获得F42-44级标枪第五名。

北京2008年残奥会女子标枪F42-46级的决赛中，中国姑娘姚娟以40.51米打破世界记录，并夺得金牌。

2012年伦敦残奥会，因部分标枪项目取消，改练铅球的姚娟获得女子F42—44级铅球比赛金牌。

中国选手姚娟在2016年里约奥运会上，以44.53米的好成绩获得女子F44级铁饼金牌，并再次打破世界纪录。

2017年7月18日，第八届残疾人世界田径锦标赛，姚娟以39米72的成绩赢得女子f44级铁饼金牌。