1933年6月参加革命工作，1939年1月加入中国共产党；

1933年6月至1936年11月，红四方面军三十一军九十一师三七六团打旗兵；

1936年11月至1945年9月，延安军委机要科通讯员，留守兵团机要员，中央党校401支部学员；

1945年9月至1946年2月，东北总部机要处译电组长；

1946年2月至1947年2月，上抚军区司令部指导员总支书记；

1947年2月至1949年7月，165师司令部通讯科科长；

1949年7月至1950年5月，第二野军政大学干部大队一中队教导员；

1950年5月至1953年9月，西南军政委员会公安部干部处组织科副科长；

1953年9月至1955年2月，西南中级学校学习班；

1955年2月至1957年8月，西南地质局机械处副处长；

1957年8月至1966年5月，四川省地质局处长干部学校副校长、211地质队队员；

1966年5月至1979年4月退休；

1979年4月离休。

2011年6月，经中共中央组织部批准享受按省（部）长级标准报销医疗费待遇。

2014年3月15日21时05分，汪永泰同志因病医治无效在重庆市三峡中心医院逝世，享年96岁。

2014年3月20日，汪永泰同志遗体送别活动在重庆市万州区殡仪馆举行。

汪永泰同志逝世后，重庆市委、市人大常委会、市政府、市政协分别献了花圈。黄奇帆、张轩、徐敬业、吴政隆、徐海荣、曾庆红、刘伟等重庆市领导以及有关部门和单位分别献了花圈。重庆市委老干局，万州区等有关部门和单位负责同志，老同志代表前往万州区殡仪馆为汪永泰同志送别，并向他的亲属表示慰问。

汪永泰同志生病住院期间，重庆市委常委、万州区委书记徐海荣，市委老干局、万州区等有关方面负责同志前往医院看望；汪永泰同志逝世后，又分别以不同方式向其亲属表示慰问。