黄武元年，刘备率大众来向西界，权命逊为大都督、假节，督朱然、潘璋、宋谦、韩当、徐盛、鲜于丹、孙桓等五万人拒之。

鲜于这个姓氏，出自子姓。商纣王的族父被封在箕（山西的一县），称为箕子。纣王即位不久，箕子见他开始使用象牙筷子，就叹息道：“用了象牙筷，就要用玉杯来配，然后就会追求其他的珍奇物品，这就是奢华享乐的开端呀！国君一讲究享乐，国家怎么能搞得好呢！”后来纣王果然越来越荒淫残暴。箕子多次进谏，纣王听得不耐烦，干脆把他关起来了。

周武王灭商以后，放出箕子，并向他请教如何才能得到商民的拥护，箕子认为应当施行仁政，用安抚的手段来争取民心。武王要封箕子为官，但是箕子不愿做周的臣子，就出走到辽东，建立了朝鲜国。

箕子的子孙中有个叫仲的，有封地在于，他将国名“鲜”字和封邑名“于”字合成“鲜于”二字为姓，称鲜于氏。

战国时齐国有名人鲜于世通，东汉有度辽将军鲜于辅，后为魏将，及孝子鲜于文宗等。