民国15年毕业于安徽省立第二师范学校，历任小学教师、报社编辑、区长等职。

“七·七”事变后，投身抗日救亡活动，民国28年冬任铜陵县政府三科科员，时值国共联合抗日，因工作关系常与泾县云岭新四军军部及其驻铜陵人员接触，并在《抗战书店》中阅读一些进步书刊。皖南事变后离铜陵供职歙、旌等地。民国30年秋任宁国县胡乐乡乡长，他上任后根据该乡驻军多、苛捐杂税重的特点，积极领导群众抗丁、抗捐、抗税，把地方士绅免负征徭的不合理规定改为按贫富负担，提出“只可把富人逼穷，不可把穷人逼死”。征派壮丁夫役，对穷人明抓暗放，对富人则毫不宽贷。其大胆公正举措，博得劳苦民众一致拥护，赞扬他是绩、旌、宁、昌四县边区的第一个硬骨头乡长。民国32年春，中共旌绩宁工委负责人王成信、舒梦熊等洞察姚镜清具有革命倾向，即派中共地下党员邵盛福介绍入党。从此，他便以国民党乡长公开身份巧妙支持、配合中共游击活动。是年夏，他为帮助游击队解决粮食问题，以胡乐地区国民党军来往频繁为由，与宁国县政府多次周旋，将接近游击区的金沙仓库由县田粮处移交胡乐乡公所直接管理，为游击队及时解决大批粮秣。

民国34年初，他利用武装押解壮丁送县机会，采取“名缴实送”方式，事先与游击队约定时间、地点，使游击队三次“缴枪”17支，解脱被抓壮丁20多名。国民党军因此对镜清产生怀疑。当地土豪劣绅趁机罗织罪名，四出投诉。是年4月中旬，国民党当局便以“通匪、济匪”嫌疑将其逮捕下狱。姚镜清身陷囹圄，大义凛然，在苏浙皖第三绥靖指挥部、五十二师、安徽省党政军视察团和皖南行营四方轮流刑讯情况下，坚贞不屈，民国34年7月1日在绩溪县城南下三里就义。