1970年吴若石志愿来到台湾，他先学习6个月的中文，然后前往东部面临太平洋的偏远乡村工作。当地又湿又热，不久，他二十多岁时在瑞士滑雪受伤的关节，就慢慢发病了。渐渐地，严重到会影响工作和生活质量，晚上经常为之痛醒。住在乡间就医不便，看了西医只能拿止痛剂，改善有限，他为此痛苦不堪。

1979年，同僚德国籍的薛先生送给他一本有关脚底按摩的书。薛先生说他照着书上所教的方法做，结果治好了母亲的胃病。他为吴若石示范地按了几下，痛得他哇哇大叫，但做完后，却很舒服，他觉得这方法很特别。

吴若石开始每晚捧着这本书认真地对照着做，渐渐地他的关节炎就不痛了，让他非常惊奇。

这本书就是开启吴若石研究脚底按摩的启蒙书，原书名叫做《为将来的健康》(Good Health for Future)。吴若石请人以“病理按摩法”为书名，译成中文出版，书中首次提到“脚底按摩”，这即是近代中文使用 “脚底按摩”的滥觞。

这个令吴若石不药而愈的自然保健法─脚底按摩，西方统称为“足部反射区健康法”(Foot Reflexology)，当时中文名称无人使用，吴若石为了便于让人了解，依按摩的地方取名 “脚底按摩”，这个在中国有四千年历史的传统医学，就以“脚底按摩”被定名下来。

1980年，为了进一步了解脚底按摩，吴若石利用返回瑞士省亲之便，进入专业的马莎薇足部反应区按摩学校研习，使他对这门学问更有信心。

同年底，治愈患有重症肌无力的名广播主持人李文。感谢和惊讶之余，李文在节目中三度专访吴若石，听众更是反应热烈，人潮随之涌至，接着电视追踪深入报导，威力更大，一时全台湾掀起吴若石脚底按摩热潮，从此历三十年不衰，且传遍海内外。目前只要有华人的地方，便几乎都可以看到 “吴若石脚底按摩”的招牌(但没有一家是他开的)，而顾客不只是华人，也包括了在地国的人民。

1982年，吴若石应民众需求孔殷，开始到各地成立脚底按摩短期讲习班，公开传习给每一位有兴趣学习的人，脚底按摩遂成为新兴行业。由于这种不吃药、不打针的自然疗法，一改过去一般人有病痛就吃药的不正确观念，也因此大大影响医界、药界的收益，据说生意为之下降了三成，终而引起告发， “脚底按摩”因此遭受取缔。所幸当时的副总统也体验了脚底按摩的实质效果，他认为，吴若石和他的学生所做的是救人事业，不宜禁止，这才免遭入罪。最后经卫生主管单位研商，终于准许此行业的人在医院医师监督下执行按摩。

从1982年起，吴若石开始在台湾进行组织性的扩展，在总会之下设有地区性分会，在香港、澳门、新加坡、马来西亚、沙巴、日本、韩国、美国、玻利维亚等设有海外分会；学生则分布全世界，最特别的是南美、非洲，当地医疗资源缺乏，足部按摩正可做最方便的补救，因此学员的企图心旺盛，发展得最好。

1994年起，台湾的足部按摩开始与世界各国密切交流观摩，并参加世界大会，发表论文，深获好评，吴若石一直是深受敬重的大老级人物。

2001年，“吴若石新足部健康法”出版，宣布脱离脚底按摩旧法，一部崭新的、经典新足健法诞生，在台湾造成不小的冲击，许多人认为旧法已通用很久了， “大家都这样做为什么要改？”但旋即接受，因为新法有完整的体系，有它的优点，且可长可久。

2005年，吴若石与郑英吉再合作出版简易版及儿童足健版。

2007年，《吴若石新足部健康法》英文版、德文版出版，并在美国、加拿大、瑞士、德国巡回演讲，造成轰动，电视转播的盛况，说明跃上国际舞台的新足部健康法，将会被更多的人所爱所用。

2007年9月，中国版的《吴若石新足部健康法》由光明书架策划北方文艺出版社出版。吴若石和郑英吉博士，衷心希望他们取自中国传统医学所发展出来的新足部健康法，能再成为人人可用的国粹，一如中国导弹之父钱学森先生所说：“廿一世纪中国人能对人类有重大贡献的，是中国医学。”

2001年，他将23年研究足健法的心血结晶，在台湾出版《吴若石新足部健康法》，自传《知足常乐》同时面世。2005年，和郑英吉博士出《吴若石简易足部健康法》、《吴若石儿童足部健康法》两本书。