理论研究专攻中国书法史论，专著有《虞世南》、《隋代书法史》和《书法美学导论》，出版专业教材有《文化艺术传统研究》（参编）、《经典碑帖入门辅导丛书·〈曹全碑〉》，以及书法技法音像教材5部。在《文艺争鸣》、《艺术百家》、《中国书法》、《书法研究》、《书法丛刊》等专业期刊发表学术论文30余篇，曾获第六届北京市文联文艺评论奖二等奖。主持省部级课题2项，包括“中小学书法艺术教育的策略与模式研究”（全国教育科学“十二五”规划2011年度课题——教育部青年专项课题）和“书法美的构成”（北京市教委“北京市高等教育精品教材建设立项项目”），作为骨干成员参与省部级项目3项，发明物“楷书拼习盘”获国家专利局实用新型专利（专利号CN98226592.1）。

　　书法创作以隶书和楷书见长，曾10余次次入选中国书法家协会举办的“全国展”、“中青展”、“单项展”和专题展，20余次参加北京市文联和北京书法家协会举办的展览并获奖。曾在日本石川县书道馆、山东省博物馆、青岛市博物馆、兰州市博物馆举办个人书法展览，并受邀赴日本和德国参加文化交流活动，作品为人民大会堂、中国美术馆、清华大学、外交部等重要机构收藏。出版有《北京师范大学书法专业教师作品集·虞晓勇卷》。曾3次担任“北京电视书法大赛”素质评委。