天启四年（1624年）甲子举人。崇祯八年（1635年）：授广东兴宁县知县。十二年（1639年）：敕封文林郎，有敕命二道。十四年（1641年）：举卓异，考选浙江道监察御史。十五年（1642年）：巡按湖广。募得壮丁数千人。十六年（1643年）：九月张献忠部队攻陷永州被俘，不降，绝食，题绝命诗于永阳驿壁。遭虐杀于长沙宁乡县。十七年（1644年）恤赠正议大夫、资治尹、大理寺卿，谥忠毅，谕祭谕葬。敕建、入祀四忠祠，于广东兴宁、湖南善化县、宁乡县建专祠。有制命一道、谕祭二坛、谕祭文二道。赵申乔作《重建长沙刘忠毅公祠碑记》。乾隆四十一年（1776年）奉旨赐谥忠烈。

广东兴宁知县任上，有奸民吃断肠草而诈胁人财物，熙祚审后令赎罪者须多服断肠草，不问是否因此致死，草渐减少而弊病也终止。加强县边关隘防卫，“在邑先后七年无一贼犯境”。主修《兴宁县志》六卷。崇祯十六年二月抵岳州，檄诸将分防江浒，偏沅、郧阳二巡抚联络形势，稍壮声援。流寇马守应据澧州窥常德，土匪甘明扬助之。熙祚率部至常德，阵斩甘明扬。五月还长沙。桂王、惠王、吉王南逃，命中军王永图率兵护行至广西，自己返永州拒守断后。

　　崇祯十六年八月二十五日张献忠攻陷长沙，据桂王宫殿。张遣骑兵急追，九月十九日夜三更于过永州三十里地之茅栗铺被俘，绝食并题绝命诗于永阳驿壁。执至长沙宁乡县，张献忠叱令跪，不屈，唾贼大骂。贼怒，去衣引锯，熙祚骂愈厉。张令已投降而相识者多方劝降，熙祚怒骂益甚。群殴凌虐，斫胸割舌，倒曳两足随地拖行，自殿墄曳至端礼门，口鼻耳目皮肤尽烂裂。熙祚惟厉声求死，贼故意缓之。明军进逼宁乡，张献忠喊说：“此疆项必不为老子用者。”遂被杀害于长沙府宁乡县文庙中。

　　生趣稍浓贻羞天下后世，死关能断留馨宗党子孙。 刀锯在前鼎镬在后莫谓可忧可怵，天地在上鬼神在旁惟有勿惧勿挠。义肝烈胆自有生时天赋已定，忠君报国从学问中体勘得真。临难日有一分儿女情便缩颈不前，见危时有十分忠义念始指肝可剖。 白刃可蹈， 青史堪传。