谢志望所处的嘉靖年间，正是明代倭患最严重的时期。时胡宗宪任余姚县令，看到倭寇日益猖獗，考虑到泗门地处杭州湾南岸，乃余姚西北之咽喉，遂在大古塘后筑垣构屋增建泗门堡，为练乡兵之所。后郡守梅公把泗门堡迁建至大古塘南（清初改为泗门铺，铺即驿站）。李伯生接任余姚县令后，为防备倭寇从杭州湾登陆南犯，率民循大古塘旧河道，开凿新河（即今后塘河），还在泗门堡立胡宗宪像，勒碑以记胡宗宪的功德。

　　嘉靖三十二年三月，倭寇在普陀山受到大创，被俘杀近三百人，遂图谋报复。闰三月，海盗萧显率劲倭400人，先屠上海之南汇、川沙，再围嘉定、太仓，所过之处残掠不可言。朝廷派著名的抗倭将领、都指挥卢镗前去剿灭，萧显被杀。四月，残余倭寇在杭州湾南岸胜山港（时属余姚，今属慈溪）登陆，窜至泗门大肆抢掠，还攻陷了临山卫。直至参将俞大猷率军赶来，这股倭寇才退去。

　　泗门是大学士谢迁的家乡。泗门谢氏自谢迁始，累科高举，甲第连云。谢迁是成化十一年状元，官至太子太傅、户部尚书、谨身殿大学士；二弟谢迪是弘治十二年进士，官至广东左布政使；次子谢丕是弘治十八年探花，官至吏部左侍郎。谢迁其他五子也各有荫封，如长子谢正（谢志望的曾祖父）官礼部仪制清吏司员 外郎；三子谢豆官大理寺左寺副；四子谢亘官左军都督府经历；五子谢至官山东武定州判官；六子谢绛溪官胶州同知。倭寇进入泗门后，把镇上的太傅宅、方伯第、侍郎第、状元第、世恩第、少傅第、光禄第等烧为白地，内藏的诰命图轴、书画手札、珍籍善本均被抢劫一空，计有明世宗御赐给谢迁的《明伦大典》一部、《文正公集》四十卷、《木斋归田稿》十卷、《湖山唱和诗》二卷，《纲鉴世史》、《类编补遗》、《梅花百咏》等，还有宋代米芾的《山水图卷》、李东阳的《李西涯翰墨手卷》等大量的历代名人书画。

　　时谢志望在太学读书，史载他“读书究忠孝大旨，闲习骑射”。闻江南遭倭患，他便从北京归来，看到劫后惨状，立志杀倭。当时朝廷因兵力不足，而倭寇又飘忽不定，命令地方上举办“团练”。谢志望出资募集了乡勇五百人，分作三队，划汝仇湖地百余亩为校场，日夜操练。泗门传统庙会中的大盘阵，传说就是谢志望创编的军事列阵形式，有剪刀阵、梅花阵等阵形，队伍聚散灵活，变化多端。他还动员附近百姓进行军事演练，配备刀枪、铳炮等武器，还设置锣鼓、讯号等，分段把守大古塘等要隘，一遇倭警，即鸣锣集众，共驱倭寇。

　　嘉靖三十四年六月，倭寇百余人在上虞沥海所登陆，突犯会稽高埠（今绍兴皋埠），家居御史钱鲸来不及躲避，被倭寇杀死于蛏浦。谢志望闻讯后，迅速率领乡勇，从余姚赶到会稽。在蛏浦、东关、白洋等地，他手提长剑列于阵前指挥，500乡勇各持刀、枪、戈、矛等武器，按阵法向前厮杀。会稽当地的百姓，本来都已经四散逃难，看到谢志望带兵前来，也在远处敲锣击鼓、呐喊助阵，还在沟渠后、山林里摇动上百杆大纛旗，造成千军万马迎战的浩大声势。倭寇哪见过这样的阵势，丢下几十具尸体，向杭州方向溃退。窜至严州淳安县时，倭寇只剩60余人，却又流劫到徽、宁、太平，直犯南京，经行数千里，杀戮及战伤官兵四五千人，杀一御史、一县丞、二指挥、二把总、，入二县，历80余日，转掠至苏州才被剿灭。

　　十月三十日，倭寇又从乐清县歧头登岸，流劫于黄岩、仙居、宁海等地。海道檄余姚方士杜文明偕慈溪县主薄毕清统兵抵抗。就在当年的四月，杜文明之子省祭官杜槐刚刚战死。杜文明怀着对倭寇的刻骨仇恨，强忍丧子之痛，与毕清率军赶赴抗倭前线。行至枫树岭，与倭寇遭遇，杜槐因年老力衰，与毕清一同战死。

　　当时谢志望正在曹娥江白米堰征倭，闻说杜槐等战死，倭寇将从奉化进犯四明山，便马不停蹄带领乡勇赶到梁弄。他考虑到斤岭是上虞、余姚咽喉要道，便驻兵斤岭上，选择有利地形，修筑防御工事。这时，兵道檄指挥张佑来斤岭防守。谢志望与张佑约定，官兵守岭中，他伏守岭左，共同夹击倭寇。时值严冬，天寒地冻，雨雪交加，谢志望率兵在斤岭守候了几天几天，衣不卸甲，剑不离身，严阵以待。 闰十一月初一凌晨，狡猾的倭寇二百余人趁天黑来偷袭斤岭。见正面有官兵把守，硬攻不利，便偷偷地从小路摸上山岭来。天蒙蒙亮时，正遭遇谢志望巡哨。因为山高岭窄，谢志望来不及摆开阵式，两军便大战起来。倭寇都是些亡命之徒，天性剽悍嗜杀，他们所持的长刀刃长五尺，后用铜护刃一尺，柄长一尺五，共六尺五寸，加之倭寇又善跃，向前一跳就有一丈余。而当时明朝所使用的兵器都是短器，所谓短不接长，虽然乡兵大多是遭倭患而家破人亡的青壮年农民，他们怀着国仇家恨奋力厮杀，可是往往还没靠近倭寇，反被倭寇杀死。倭寇的弓箭也很厉害，他们用的都是劲弓重箭，不轻发，发必中人，中者必死。而乡兵所持的都是软弓轻箭，倭寇被击中后，不但不会死，他们还拍拍屁股来侮辱乡兵。尽管乡兵人多势重，可是因为武器不如人，从卯时战到申时，一整天的战斗，死伤很大。

　　在这决胜关头，张佑却按兵不动。他本来就为得功而来，哪里想到会遇到如此激烈的血战，早吓破了胆，蜷缩在山谷里，不敢出战。而倭寇却一队一队前来增援。谢志望见事如此，只得决一死战。他身先士卒，奋力冲入敌群，连杀三贼。可惜他已几天几夜不曾合眼，加之雪天路滑，不慎跌到在冰崖边。倭寇蜂拥而来，乱刀将他砍死。谢志望被害时年仅28岁，临死还犹呼“杀贼、杀贼”。跟随谢志望的谢氏家仆草地蛮、车三、长三、沈阳、永勒等十余人，看到主人被害，一时愤急，大砍大杀倭寇，直至全部战死。

　　倭寇趁一时战胜之淫威，越过斤岭，到梁弄烧杀抢掠。二更时分，倭寇夜宿在仙桥楼上。参将卢镗从奉化翻斤岭追到梁弄，驻兵在街边楼上，和倭寇只隔一条狭窄的小街，难以摆开战场，决定放火烧楼。。倭寇见势不利，用计将金银财物从楼上掷下，诱使官兵争财。趁纷乱中，倭寇冲出楼房，到处放火，大肆掩杀，巷站十分激烈，使梁弄成为一片废墟。四更时分，倭寇只剩二十余人，向上虞方向逃窜，渡过曹娥江进入会稽县。

　　余姚诸生胡梦雷及堂兄胡应龙、胡操六等率乡兵百余人，穷追倭寇至东关。倭寇在路边设下伏兵，佯装败退，引胡梦雷等进入埋伏圈，再合而围之。胡梦雷在手刃数贼后战死，胡应龙、胡操六等百余人也一同战死。后会稽县典史吴成器督众前来，这伙倭寇才被剿灭。

　　事后，分守道许东望把谢志望等英烈事迹上报朝廷。嘉靖三十五年十月十五日，明世宗下旨褒奖谢志望等人。颁给谢志望的敕曰：“士禀天地之正气而临难不避，奋身抗敌，虽一死未足以成事，凛然忠义足嘉也。非朝廷隆褒恤之典，抑何劝哉？尔监生谢志望，今尚宝司卿敏行之子，故大学士迁之玄孙也。蜚声胄学，克绍家闻，自许孤忠，每怀报国。值岛夷入寇，东南乡邑屡遭惨毒，虽无职守之寄，而忠愤感激，誓不与生。督率义兵，首先拒贼，力遂疲于血战，身遽甘于乱手。有古烈丈夫之风，不其伟与。联用嘉悼，特赠尔承直郎太仆寺寺丞，有司立祠恤家。於戏，挺身赴难愧彼前，却遗烈余勇，虽死犹生，尚奋扬尔威相师殄逆，以纾未毕之志，歆予旌宠，永慰忠魂。”

　　朝廷还在绍兴新建伯祠西立褒忠祠，祭祀死难于倭患的绍兴府知事何常明、余姚监生谢志望、庠生胡梦雷等四人。清代时，褒忠祠圮，谢志望又配享于余姚龙泉山文正公（谢迁谥文正）祠。在梁弄斤岭的它山殿里，当地百姓也为谢志望塑像，柱对曰：“一生忠赤山河见，千载精神日月光。”

　　被时人誉为“文宗”的南京礼部尚书文恪公孙升，两汉宇内慕名向他求文者极多，他从不轻易答应别人。可是当他听说了谢志望的事迹，欣然动笔为他撰传。孙升的二兄、时任尚宝丞的孙墀，也作《悼谢生志望》诗一首：

　　书生猛投笔，剿贼勇提兵。

　　报主惟恂义，捐躯不为名。

　　孤忠新庙祀，太傅旧家声。

　　我为纲常哭，临风百感生。

　　谢志望妻陶氏，是会稽陶谐（字世和，官至兵部侍郎，谥庄敏）的孙女。谢志望遇难时，陶氏才27岁，几次欲要从死，想到有遗孤要抚养，隐忍十余年，无一日没有泪痕，最后悲哀过度而死，敕赠安人。

　　谢志望的儿子名秉忠，号阳堂。谢志望战死后，朝廷特许谢秉忠入太学读书，后历官通州判官、六安州同知，诰授奉训大夫。