周庄王姬佗十三年(鲁庄公十年，公元前684年)，鲁庄公姬同用曹刿之策“以一鼓而胜三鼓”，在长勺(今山东莱芜)大败齐国军队。齐军败归，刚即位不久的齐桓公姜小白大怒道：“兵出无功，何以服诸侯乎？”

　　上大夫鲍叔牙说：“齐、鲁皆千乘之国，势不相下，以主客为强弱。昔乾时之战，我为主，是以胜鲁。今长勺之战，鲁为主，是以败于鲁。臣愿以君命乞师于宋，齐、宋同兵，可以得志。”

　　齐桓公许之。乃遣使行聘于宋国，请出宋国军队。宋闵公子捷自齐襄公姜诸儿时就与齐国时常共事，今闻姜小白即位，正欲通好，遂欣然接受要求，双方制定了会师时间，以农历6月初旬兵至郎城(今山东兖州)相会。

　　至期，宋国派遣大将南宫长万为主将，猛获为副将。齐国则派鲍叔牙为主将，仲孙湫为副将。各统大兵，集于郎城。共同讨伐鲁国。当时齐军于东北，宋军于东南。

　　得知齐、宋联军来犯，鲁庄公对属下说：“鲍叔牙挟忿而来，加以宋国的协助，特别是那位南宫长万有触山举鼎之力，我国没人是他的对手。加之齐、宋两军联军并峙，互为犄角，如何抵御呢？”

　　公子偃对鲁庄公说：“主公别慌，容我出去观察敌军的详情。”过了一会儿，公子偃回来对鲁庄公说：“鲍叔牙有戒心，军容甚是严整。而那个南宫长万自恃其勇，以为无敌，却是勇则有余，谋略不足，其队伍杂乱无章。倘若我军自本城的雩门(西南门)突然攻出，掩其不备，宋军可败也。宋军一败，齐军自然不能独留，必然后撤。”

　　鲁庄公迟疑道：“可我军中没有人能敌得过南宫长万呀。”

　　公子偃自告奋勇：“让我来试试！”

　　鲁庄公点头：“好，寡人自为接应！”

　　公子偃以100张老虎皮披在战马背上，乘月色朦陇，偃旗息鼓，开雩门而出。掩近宋军大营，宋兵全然不觉。公子偃命军中举火，一时金鼓喧天，直前冲突。火光之下，遥见一队猛虎咆哮。当时宋军人马无不股栗，四下惊慌失措，争先驰奔。南宫长万虽勇，无奈军队已经溃散，只得自己驱车而退。

　　不一刻，鲁庄公率大队人马杀到，与公子偃合兵一处，连夜追逐，一直将宋军追到乘邱(今河北徐水漕河镇)。

　　南宫长万对猛获说：“这样溃退不是办法，今日必须死战，不然不免。”

　　猛获应声而出，刚遇公子偃，两下对杀。南宫长万则挺着长戟，直撞入鲁国大军，逢人便刺，遇马即砍，杀得鲁军人仰马翻。鲁国兵将惧其骁勇，无人敢近前。

　　鲁庄公对戎右歂孙生说：“你是我国第一勇士，素以力大无比著称，敢与南宫长万决一胜负吗？”

　　歂孙生点点头，遂挺起大戟，驾战车径寻南宫长万交锋。

　　鲁庄公一脚蹬在车辕上观望，只见歂孙生追上南宫长万拼死厮杀，却战南宫长万不下，便对左右喊：“取我金仆姑来！”金仆姑，是鲁军中的一种强弓所用的劲矢。

　　左右捧矢以进，鲁庄公搭箭上弦，瞄准南宫长万，飕的一箭正中右肩，深入于骨。南宫长万大叫一声，急用手拔箭，歂孙生乘其手慢，挺起大戟尽力一刺，刺透了南宫长万的左大腿。南宫长万倒撞于地，急欲挣扎，被歂孙生跳下战车，双手紧紧按定，鲁军众兵将一拥而上，擒住了南宫长万。

　　猛获见主将被擒，弃车而逃。鲁庄公大获全胜，呜金收军。歂孙生押解着南宫长万献功，那南宫长万的肩、股被创，尚能挺立，一脸的不服气，毫无痛楚之态。鲁庄公爱其英勇，却是厚礼待之。后来又将南宫长万释放回宋国。

　　鲍叔牙得知宋国军队已经失利，长叹一声，果然率全军撤回齐国去了。鲁国再一次击败了齐国。

　　南宫长万回国后，于公元前684年，与陪同宋闵公在蒙泽游玩，在玩赌局后，因被俘遭君主戏弄，恼羞成怒，竟然杀了主公，发起叛乱，另立公子游为君，败逃后，收买回，被宋桓公御说处以醢刑(即弄成肉酱)，这是后话。